Canopen 简介

CANopen 是一种针对嵌入式系统的分布式网络协议，专为工业自动化和过程控制应用而设计。它基于 CAN（控制器局域网）总线物理层，提供了标准化的通信机制和设备配置接口。

Canopen 特性

使用 CAN 总线进行通信

提供标准化的设备配置文件和对象字典

支持节点管理、数据交换和同步操作

具有故障安全机制和冗余功能

适用于各种工业应用，包括运动控制、过程控制和医疗设备

Canopen 层级结构

Canopen 协议分为以下层级：

物理层：

基于 CAN 总线，负责数据在物理介质上的传输。

数据链路层：

负责帧同步、仲裁和错误检测。

网络层：

管理节点地址、网络同步和错误处理。

传输层：

负责数据段的分割、重组和错误恢复。

会话层：

提供服务连接管理和同步控制。

应用层：

定义特定应用的通信对象和服务。

Canopen 对象字典

Canopen 设备配置文件包括一个对象字典，其中定义了设备的属性和参数。对象字典包含以下主要对象：

设备对象：

包含设备的通用信息，如制造商、型号和序列号。

通信对象：

管理与设备通信相关的参数，如波特率和节点地址。

过程数据对象：

包含设备过程数据，例如传感器值和执行器命令。

参数对象：

用于配置设备参数，如控制参数和限位值。

Canopen 操作模式

Canopen 设备可以在以下不同操作模式下运行：

初始化：

设备正在初始化并准备就绪。

预操作：

设备已就绪并等待操作命令。

操作：

设备正在执行其操作并交换数据。

停止：

设备已停止其操作。

紧急：

设备已检测到错误并进入紧急状态。

Canopen 应用

Canopen 广泛应用于以下行业：

运动控制

过程控制

医疗设备

机器人技术

汽车工业

建筑自动化

标签: canopen入门